2019-06-11

WebAssembly Micro Runtimeお試し①

はじめに

少し前に、組込みで使えるWebAssembly Micro Runtimeが公開されました。また、いつの間にかSTMでのデモアプリが公開されています。

リファレンスが普段触っているZephyrなので、少し動かしてみます。

準備

ライブラリをインストールします。

sudo apt install lib32gcc-5-dev g++-multilib

ソースコードをビルドします。

git clone https://github.com/intel/wasm-micro-runtime.git
cd wasm-micro-runtime/core/iwasm/products/linux/
cmake
make

iwasmというバイナリができました。

$ ls
CMakeCache.txt  cmake_install.cmake  libiwasm.so  Makefile
CMakeFiles      iwasm                libvmlib.a

Zephyrで起動してみましょう。

cd core/iwasm/products/zephyr/simple
source <zephyr>/zephyr-env.sh
ln -s ../../../ iwasm
ln -s ../../../../shared-lib shared-lib
mkdir build && cd $_
cmake -GNinja -DBOARD=qemu_x86 ..

<iwasm_dir>はcore/iwasmディレクトリです。 <shared_lib_dir>はwasm-micro-runtime/core/shared-libディレクトリです。

実行します。

$ ninja run
SeaBIOS (version rel-1.12.0-0-ga698c8995f-prebuilt.qemu.org)
Booting from ROM..***** Booting Zephyr OS zephyr-v1.14.0 *****
Hello world!
buf ptr: 0x40000180
buf: 1234

動くやん！お手軽ですねー。

次に、試しにqemu_cortex_m3にターゲットを移してみましょう。

$ cmake -GNinja -DBOARD=qemu_cortex_m3 ..
$ ninja run
Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
           FLASH:       69112 B       256 KB     26.36%
            SRAM:      535984 B        64 KB    817.85%
        IDT_LIST:         120 B         2 KB      5.86/opt/zephyr-sdk/arm-zephyr-eabi/bin/../lib/gcc/arm-zephyr-eabi/8.3.0/../../../../arm-zephyr-eabi/bin/ld: zephyr/zephyr_prebuilt.elf section `bss' will not fit in region `SRAM'
/opt/zephyr-sdk/arm-zephyr-eabi/bin/../lib/gcc/arm-zephyr-eabi/8.3.0/../../../../arm-zephyr-eabi/bin/ld: section .intList VMA [0000000020010000,0000000020010077] overlaps section bss VMA [0000000020000000,0000000020080354]
/opt/zephyr-sdk/arm-zephyr-eabi/bin/../lib/gcc/arm-zephyr-eabi/8.3.0/../../../../arm-zephyr-eabi/bin/ld: region `SRAM' overflowed by 470448 bytes
collect2: error: ld returned 1 exit status
%
ninja: build stopped: subcommand failed.

SRAMのサイズが足りずにリンクで死んだ！！！なんでしょうこのSRAM使用量…。500KB超えてますが…。

STMのデモ

じゃあSTMで動いているデモは一体何なのでしょうか？ということで、デモアプリのREADMEを読んでみます。

|> wasm-micro-runtime/samples/littlevgl/README.md

Since ui_app incorporated LittlevGL source code, so it needs more RAM on the device to install the application. It is recommended that RAM SIZE greater than 512KB.

512KB以上のRAMが推奨環境！かなり高性能なマイコンを要求していますね…。

デモで使用しているマイコンもNUCLEO-F767ZIという512KB RAMを搭載しているものですね…。

os.mbed.com

`simple`デモアプリのソースコードを見る

希望を捨てずに、デモアプリで何をしているか、少し覗いてみましょう。アプリで使うRAMサイズが減れば、動くかもしれないですし！

|> wasm-micro-runtime/core/iwasm/products/zephyr/simple/src/main.c

static char global_heap_buf[512 * 1024] = { 0 };

ん？きみぃ？何だいこの有無を言わさず512KB確保するstatic変数の定義は！

static char global_heap_buf[16 * 1024] = { 0 };

とりあえず、16KBくらいにしたろ。

$ ninja run
[0/1] To exit from QEMU enter: 'CTRL+a, x'[QEMU] CPU: cortex-m3
qemu-system-arm: warning: nic stellaris_enet.0 has no peer
***** Booting Zephyr OS zephyr-v1.14.0 *****
Instantiate memory failed: allocate memory failed.

うん。QEMU起動まではいきましたが、ランタイムで落ちてます。

|> wasm-micro-runtime/core/iwasm/products/zephyr/simple/iwasm/runtime/vmcore-wasm/wasm_runtime.c

static WASMMemoryInstance*
memory_instantiate(uint32 init_page_count, uint32 max_page_count,
                   uint32 addr_data_size, uint32 global_data_size,
                   uint32 heap_size,
                   char *error_buf, uint32 error_buf_size)
{
    WASMMemoryInstance *memory;
    uint32 total_size = offsetof(WASMMemoryInstance, base_addr) +
                        NumBytesPerPage * init_page_count +
                        addr_data_size + global_data_size;

    /* Allocate memory space, addr data and global data */
    if (!(memory = wasm_malloc(total_size))) {
        set_error_buf(error_buf, error_buf_size,
                      "Instantiate memory failed: allocate memory failed.");
        return NULL;
    }

この辺りかな？少しデバッガで見ていますが、サクッと解決できなさそうなので、また次回。

2019-06-04

ZephyrのI2C scannerサンプルを動かしてみる

Zephyr embedded

はじめに

I2Cデバイスを使いたいので、手始めにZephyrのI2C scannerサンプルを動かしてみます。ターゲットSoCはnRF52840です。

サンプルプロジェクトを確認

|> zephyr/samples/drivers/i2c_scanner

nRF52x系は、overlayする設定ファイルが用意されています。

|> overlay-nrf52.nrf

CONFIG_I2C_NRFX=y
CONFIG_I2C_0=y

今回は、I2C1を使うので、I2C1に変更しておきます。

CONFIG_I2C_NRFX=y
CONFIG_I2C_1=y

ソースコードをざっと確認します。

#include <errno.h>
#include <zephyr.h>
#include <misc/printk.h>
#include <device.h>
#include <i2c.h>

#ifdef ARDUINO_I2C_LABEL
#define I2C_DEV ARDUINO_I2C_LABEL
#else
#define I2C_DEV "I2C_1"
#endif

/**
 * @file This app scans I2C bus for any devices present
 */

void main(void)
{
    struct device *i2c_dev;

    printk("Starting i2c scanner...\n");

    i2c_dev = device_get_binding(I2C_DEV);
    if (!i2c_dev) {
        printk("I2C: Device driver not found.\n");
        return;
    }

    for (u8_t i = 4; i <= 0x77; i++) {
        struct i2c_msg msgs[1];
        u8_t dst;

        /* Send the address to read from */
        msgs[0].buf = &dst;
        msgs[0].len = 0U;
        msgs[0].flags = I2C_MSG_WRITE | I2C_MSG_STOP;

        if (i2c_transfer(i2c_dev, &msgs[0], 1, i) == 0) {
            printk("0x%2x FOUND\n", i);
        }
    }
}

全アドレス順番にreadしていって、値が読めたら、見つかった判定しています。まぁこんなもんでしょう。

動作確認

動かしてみましょう。

Starting i2c scanner...
[00:00:10.125,366] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
[00:00:22.562,713] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
[00:00:25.425,384] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
[00:00:29.490,722] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
[00:00:31.948,394] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
[00:00:33.013,885] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
...
[00:01:22.722,534] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
--- 18 messages dropped ---
[00:01:22.725,891] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
...

ありゃ、途中でRTTのメッセージがdropしていますね。 I2Cのアドレスを一通り舐めていて、デバイスが見つからなかった時のエラーが多すぎる、ということなのでしょう。

一応見落としがないようにするため、GDBを使って手動でループを回します。

...
[00:00:14.157,165] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
0x51 FOUND
[00:00:14.360,198] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
...
[00:00:16.207,885] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
0x64 FOUND
[00:00:16.414,978] <err> i2c_nrfx_twi: Error 195952641 occurred for message 0
...

今、繋がっているI2Cデバイスのアドレスは、0x51と0x64なので、OKですね！

2019-06-03

ZephyrでPWM

Zephyr embedded

はじめに

ZephyrでPWMしてみます。ターゲットSoCはnRF52840です。

Zephyrプロジェクト設定

Zephyr PWM driver

CONFIG_PWMを有効にします。 nRF52840のPWM0を利用するので、CONFIG_PWM_0を有効にします。

|> prj.conf

# PWM
CONFIG_PWM=y
CONFIG_PWM_0=y

device tree

nRF5xシリーズでは、ハードウェアPWMとソフトウェアPWMが利用できます。今回は、ハードウェアPWMを利用します。

ハードウェアPWMでは、割り当てたGPIOにPWM信号を出力します。今回、GPIO0の27番ピンにPWMオーディオデバイスが搭載されているので、device treeを次のようにします。

&pwm0 {
    status = "ok";
    ch0-pin = <27>;
};

参考までに、大本のdevice treeノードを掲載します。

|> zephyr/soc/arm/nordic/nrf52840.dtsi

     pwm0: pwm@4001c000 {
            compatible = "nordic,nrf-pwm";
            reg = <0x4001c000 0x1000>;
            interrupts = <28 1>;
            status = "disabled";
            label = "PWM_0";
        };

nRFの仕様書を見ると、PWMペリフェラルが4つ搭載されており、1つのPWMペリフェラルにつき4チャネル利用できます。 chx-invertedを設定すると、負論理になります。

&pwm0 {
    status = "ok";
    ch0-pin = <13>;
    ch0-inverted;
};

アプリケーション

適当に4kHz出力すれば鳴るでしょう、という安易な考えでアプリケーションを作ります。

#include <zephyr.h>
#include <misc/printk.h>
#include <device.h>
#include <pwm.h>

#define PWM_DRIVER DT_NORDIC_NRF_PWM_PWM_0_LABEL
#define PWM_CHANNEL DT_NORDIC_NRF_PWM_PWM0_CH0_PIN

/* in milli second */
#define PWM_4000_HZ    (MSEC_PER_SEC / 4U)

void main(void)
{
    struct device *pwm_dev;
    u32_t period = PWM_4000_HZ;

    printk("Start PWM buzzer.\n");

    pwm_dev = device_get_binding(PWM_DRIVER);
    if (!pwm_dev) {
        printk("Cannot find %s!\n", PWM_DRIVER);
        return;
    }

    if (pwm_pin_set_usec(pwm_dev, PWM_CHANNEL,
                    period, period / 2U)) {
        printk("pwm pin set fails\n");
        return;
    }
    k_sleep(MSEC_PER_SEC);

    printk("Stop PWM buzzer.\n");
    if (pwm_pin_set_usec(pwm_dev, PWM_CHANNEL,
                    period, 0)) {
        printk("pwm pin set fails\n");
        return;
    }
}

これでピーっと鳴ります。

PWM出力を開始するAPIは下記です。

pwm_pin_set_usec(pwm_dev, PWM_CHANNEL,  period, period / 2U)

Driverオブジェクト、channel、period_cycles、pulse_cyclesを引数に与えます。 pulse_cycles / period_cyclesがデューティ比になります。

次は、PWM出力を停止する方法です。 ZephyrのPWM Driver APIは、PWMを停止する方法を提供していません。

github.com

Driverの実装を見ていると、デューティ比を0%にすると、GPIOピンをclearしてくれるようになっています。 (上記issueにもそう書いてあります)

ということで、次のpwm_pin_set_usecの呼び出しでPWM出力が停止します。

pwm_pin_set_usec(pwm_dev, PWM_CHANNEL, period, 0)

2019-05-28

westを使ったZephyrプロジェクトの管理

Zephyr embedded

はじめに

Zephyr 1.14からwestというメタツールが公式なツールになりました。 ~~面倒ですが~~さらっと使っておきましょう。

ソースコードやドキュメントは、できるだけ1.14を参照するようにします。 Zephyr 1.14はLTSという位置づけで、2年間はセキュリティアップデートが保証されます。

Getting Started

docs.zephyrproject.org

SDKのバージョンが更新されており、古いSDKではビルドできないので、新しいものをインストールします。

wget https://github.com/zephyrproject-rtos/sdk-ng/releases/download/v0.10.0/zephyr-sdk-0.10.0-setup.run
cd <sdk download directory>
sh zephyr-sdk-0.10.0-setup.run

$ cat ~/.zephyrrc 
export ZEPHYR_TOOLCHAIN_VARIANT=zephyr
export ZEPHYR_SDK_INSTALL_DIR="/opt/zephyr-sdk"

次に、westのインストールです。

pip3 install --user west

westを使ってZephyr(と関連ツール)レポジトリを取得します。

west init zephyrproject
cd zephyrproject
west update

$ ls
modules  net-tools  zephyr

Zephyrのversionを指定する場合は、init時に指定します。

west init -m https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr --mr v1.14.0 zephyrproject
cd zephyrproject
west update

ビルド

westを使ってビルドしてみます。

$ west -v build -b nrf52840_pca10056 samples/hello_world

$ ls build/
app             CMakeFiles           rules.ninja  zephyr_modules.txt
build.ninja     cmake_install.cmake  tinycbor
CMakeCache.txt  Kconfig.modules      zephyr

なるほど、これでビルドできるようです。

デフォルトのターゲットを設定することもできます。

west config build.board nrf52840_pca10056

$ west build samples/hello_world/
ERROR: this looks like a new or clean build, please provide --board
FATAL ERROR: refusing to proceed without --force due to above error

あれぇ〜、ダメじゃん？

デバッグ

JLinkデバッガのラッパーコマンドもあります。

west debug --runner jlink
west debugserver --runner jlink

2019-05-27

ZephyrでRTTコンソール

Zephyr embedded JLink RTT

はじめに

久々のZephyrです。

JLinkには、JTAG/SWD経由でシリアル入出力をする機能があります。 UARTを使ったコンソールも良いのですが、物理配線が増えたり、簡単にUARTを引き出せない場合、RTTが便利です。

Zephyrコンフィグ

NordicのZephyrフォークを参考に、必要そうなコンフィグを有効化していきます。

CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
CONFIG_SHELL_BACKEND_RTT=y

上の2つあたりが必須そうです。次の内容で設定ファイルを作成します。

|> zephyr/samples/subsys/shell/shell_module/prj_minimal_rtt.conf

CONFIG_SHELL=y
CONFIG_KERNEL_SHELL=n
CONFIG_SHELL_BACKEND_SERIAL=n
CONFIG_OBJECT_TRACING=y
CONFIG_THREAD_MONITOR=y
CONFIG_INIT_STACKS=y
CONFIG_BOOT_BANNER=n
CONFIG_THREAD_NAME=y
CONFIG_LOG=n
CONFIG_SHELL_HISTORY=n
CONFIG_SHELL_STACK_SIZE=1024
CONFIG_SHELL_CMD_BUFF_SIZE=128
CONFIG_SHELL_WILDCARD=n
CONFIG_SHELL_HELP_ON_WRONG_ARGUMENT_COUNT=n
CONFIG_SHELL_STATS=n
CONFIG_SHELL_CMDS=n
CONFIG_CONSOLE=y

#enable RTT shell
CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
CONFIG_SHELL_BACKEND_RTT=y

ビルドしてターゲットボードに書き込みます。

mkdir build && cd $_
cmake -GNinja -DBOARD=nrf52840_pca10056 -DCONF_FILE="prj.conf prj_minimal_rtt.conf" ..
ninja flash

RTTクライアントを立ち上げます。まず、JLinkの接続から。

JLinkExe -device nrf52840_xxaa -speed 4000 -if SWD
J-Link>connect

RTTクライアントを起動します。

$ JLinkRTTClient
###RTT Client: ************************************************************ 
###RTT Client: *               SEGGER Microcontroller GmbH                * 
###RTT Client: *   Solutions for real time microcontroller applications   * 
###RTT Client: ************************************************************ 
###RTT Client: *                                                          * 
###RTT Client: *       (c) 2012 - 2016  SEGGER Microcontroller GmbH       * 
###RTT Client: *                                                          * 
###RTT Client: *     www.segger.com     Support: support@segger.com       * 
###RTT Client: *                                                          * 
###RTT Client: ************************************************************ 
###RTT Client: *                                                          * 
###RTT Client: * SEGGER J-Link RTT Client   Compiled Mar 27 2019 17:12:05 * 
###RTT Client: *                                                          * 
###RTT Client: ************************************************************ 

###RTT Client: -----------------------------------------------
###RTT Client: Connecting to J-Link RTT Server via localhost:19021  Connected.


llss^?^?###RTT Client: Connection lost. Going to reconnect.
###RTT Client: Connecting to J-Link RTT Server via localhost:19021 .. Connected.
SEGGER J-Link V6.44d - Real time terminal output
J-Link OB-SAM3U128-V2-NordicSemi compiled Jan  7 2019 14:07:15 V1.0, SN=683516743
Process: JLinkExe



rtt:~$

Zephyrのshell rtt:~$が立ち上がっています。 Tabでの補完も効きます。

rtt:~$
  demo      device    dynamic   gpio      log_test  version

version情報を見てみましょう。

rtt:~$ vvveeerrrsssiiiooonnn


Zephyr version 1.13.99

あん？何故かキー入力に対して、3回文字が出力されます。 Zephyr側はコマンドを受け付けているので、RTTClientの問題っぽいですね…。

どうもどこかのバージョンからバグったみたいですね…。

forum.segger.com

Zephyrのブートログが出力されていません。上記設定では、printkが出力されていません。

UARTコンソールが有効になっているせいかと思いきや、そうでもないようです。

github.com

LOG_PRINTKを設定しないとダメ？お試して、LOG機能を有効化して、バックエンドをRTTにします。

ダメですね…。

194.19.86.155

1.14のリリースノートで解決済みになっているようですが、1.14でもprintkでの出力は出ていないような…？

下のサンプルだと、printkが出力されることがわかりました。

|> zephyr/samples/subsys/logging/logger

Process: JLinkExe
***** Booting Zephyr OS zephyr-v1.14.0-1039-gc3ccbbbdc3ca *****
Module logging showcase.
[00:00:00.125,030] <inf> sample_module: log in test_module 11
[00:00:00.125,061] <inf> sample_module: Inline function.
Disabling logging in the sample_module module
Function called again but with logging disabled.
Instance level logging showcase.
[00:00:00.125,213] <inf> sample_instance.inst1: Inline call.
[00:00:00.125,213] <inf> sample_instance.inst1: counter_value: 0
[00:00:00.125,213] <wrn> sample_instance.inst1: Example of hexdump:
01 02 03 04             |....    
[00:00:00.125,213] <inf> sample_instance.inst2: Inline call.
[00:00:00.125,213] <inf> sample_instance.inst2: counter_value: 0
[00:00:00.125,244] <wrn> sample_instance.inst2: Example of hexdump:
01 02 03 04             |....    
Changing filter to warning on sample_instance.inst1 instance.
[00:00:00.125,305] <wrn> sample_instance.inst1: Example of hexdump:
01 0m

設定ファイルを見てみます。

$ cat prj_rtt.conf
CONFIG_LOG=y
CONFIG_LOG_RUNTIME_FILTERING=y
CONFIG_LOG_BUFFER_SIZE=2048
CONFIG_LOG_PRINTK=y
CONFIG_LOG_PROCESS_TRIGGER_THRESHOLD=0
CONFIG_LOG_BACKEND_RTT=y
CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
CONFIG_COVERAGE=n

ふむふむ。LOG_BACKEND_RTTを有効にするようですね。

では、これをshellの方の設定に継ぎ足して…

$ ninja
zephyr/subsys/shell/shell_rtt.c:7:
../../../../../include/toolchain/gcc.h:28:37: error: static assertion failed: "Conflicting log RTT backend enabled on the same channel"
 #define BUILD_ASSERT_MSG(EXPR, MSG) _Static_assert(EXPR, MSG)
                                     ^~~~~~~~~~~~~~
zephyr/subsys/shell/shell_rtt.c:12:1: note: in expansion of macro 'BUILD_ASSERT_MSG'
 BUILD_ASSERT_MSG(!(IS_ENABLED(CONFIG_LOG_BACKEND_RTT) &&
 ^~~~~~~~~~~~~~~~
[64/130] Building C object zephyr/CMak...phyr.dir/subsys/logging/log_core.c.obj
ninja: build stopped: subcommand failed.

ああん？まさか、shellとログ、どちらかしか使えないってこと…？

2019-05-26

Rust製組込みOSのTockを触ってみる②

Rust Tock embedded nrf52840

はじめに

諸事情によりまとまった時間を取るのが難しいので、入門系やります。

今回は、Rust製のRTOSであるTockを触ってみます。 githubのTock organizationはこちらです。

前回はC言語で書かれたサンプルアプリケーションを動かしたので、今回はRustで書かれたサンプルアプリケーションを動かしてみます。

libtock-rs

Rustでアプリケーションを書くためのライブラリレポジトリは、libtock-rsです。 examplesは、nRF52-DKでなら動作するようです。 nRF52840-DKとは別物ですが、まぁ動くでしょう。やってみましょう。

rustup target add thumbv7em-none-eabi
git clone https://github.com/tock/libtock-rs.git
cd libtock-rs
./run_example.sh blink

無事書き込めて、動いています。

+ elf_file_name=target/tab/blink/cortex-m4.elf
+ tab_file_name=target/tab/blink.tab
+ tockloader_flags='--jlink --arch cortex-m4 --board nrf52dk --jtag-device nrf52 --app-address 0x20000'
+ hail_defined=
+ '[' -n '' ']'
+ mkdir -p target/tab/blink
+ cp target/thumbv7em-none-eabi/release/examples/blink target/tab/blink/cortex-m4.elf
+ elf2tab -n blink -o target/tab/blink.tab target/tab/blink/cortex-m4.elf --stack 2048 --app-heap 1024 --kernel-heap 1024 --protected-region-size=64
+ '[' 1 -ge 2 ']'
+ tockloader uninstall --jlink --arch cortex-m4 --board nrf52dk --jtag-device nrf52 --app-address 0x20000
Preparing to uninstall apps...
Using known arch and jtag-device for known board nrf52dk
No apps are installed on the board

+ true
+ tockloader install --jlink --arch cortex-m4 --board nrf52dk --jtag-device nrf52 --app-address 0x20000 target/tab/blink.tab
Installing apps on the board...
Using known arch and jtag-device for known board nrf52dk
Finished in 1.961 seconds

なにやら色々やっていますね。事前にアプリケーションがインストールされていると、アンインストールするみたいです。

examplesチラ見

BLEのサンプルがあって気になります。

|> exmaples/ble_scanning.rs

#![no_std]

use libtock::ble_parser;
use libtock::led;
use libtock::simple_ble;
use libtock::simple_ble::BleCallback;
use libtock::simple_ble::BleDriver;
use libtock::syscalls;
use serde::Deserialize;

#[derive(Deserialize)]
struct LedCommand {
    pub nr: u8,
    pub st: bool,
}

// Prevents the compiler from dropping the subscription too early.
#[allow(unreachable_code)]
fn main() {
    let mut shared_buffer = BleDriver::create_scan_buffer();
    let mut my_buffer = BleDriver::create_scan_buffer();
    let shared_memory = BleDriver::share_memory(&mut shared_buffer).unwrap();

    let mut callback = BleCallback::new(|_: usize, _: usize| {
        shared_memory.read_bytes(&mut my_buffer[..]);
        ble_parser::find(&my_buffer, simple_ble::gap_data::SERVICE_DATA as u8)
            .and_then(|service_data| ble_parser::extract_for_service([91, 79], service_data))
            .and_then(|payload| corepack::from_bytes::<LedCommand>(&payload).ok())
            .and_then(|msg| led::get(msg.nr as isize).map(|led| led.set_state(msg.st)));
    });

    let _subscription = BleDriver::start(&mut callback).unwrap();

    loop {
        syscalls::yieldk();
    }
}

あー、serdeビルドしているの、なぜだろうと思ってましたが、ここで使っていたのですね…。割とビルド時間長いのは、気になりますね。

BLE Advertising driverもkernel側に実装されています。 libtock-rsにBleAdvertisingDriverの実装がありますが、基本はシステムコールを呼ぶだけで、実態はkernel側のようですね。

おもむろにDRIVER_NUMBERが使用されていますが、これはkernel側のシステムコールで定義されています。

|> libtock-rs/src/simple_ble.rs

const DRIVER_NUMBER: usize = 0x30000;
pub const MAX_PAYLOAD_SIZE: usize = 9;
pub const BUFFER_SIZE_ADVERTISE: usize = 39;
pub const BUFFER_SIZE_SCAN: usize = 39;

mod ble_commands {
    pub const START_ADVERTISING: usize = 0;
    pub const ALLOW_ADVERTISMENT_BUFFER: usize = 0;
    pub const BLE_PASSIVE_SCAN_SUB: usize = 0;
    pub const ALLOW_SCAN_BUFFER: usize = 1;
    pub const PASSIVE_SCAN: usize = 5;
}

|> tock/doc/syscalls/README.md

Radio

Driver Number	Driver	Description
0x30000	BLE	Bluetooth Low Energy
0x30001	802.15.4	IEEE 802.15.4
0x30002	UDP	UDP / 6LoWPAN Interface

なるほどね〜。

2019-05-25

Rust製組込みOSのTockを触ってみる①

Rust embedded nrf52840 Tock

はじめに

諸事情によりまとまった時間を取るのが難しいので、入門系やります。

今回は、Rust製のRTOSであるTockを触ってみます。 githubのTock organizationはこちらです。

Getting started

Getting startedを参考に、何か動かしてみます。

Requirements

nightly Rust (開発グループはnightly-2019-04-11を使用)
make
tockloader

Rustとmakeはインストールされているので、tockloaderをインストールします。

pip3 install --upgrade tockloader --user

ttyUSBを管理者権限なしで使えるようにします。

grep -q dialout <(groups $(whoami)) || sudo usermod -a -G dialout $(whoami)

Compile kernel

git clone https://github.com/tock/tock.git
cd tock/

kernelをビルドする前に、まずボードを選びます。手元にnRF52840-DKがあるので、それにします。

kernelをビルドして、ボードに書き込みます。

cd boards/nordic/nrf52840dk/
make flash

JLinkで何やら書き込んでいるようです。

    Finished release [optimized + debuginfo] target(s) in 2.36s
   text    data     bss     dec     hex filename
  71676    1940  260204  333820   517fc target/thumbv7em-none-eabi/release/nrf52840dk
tockloader  flash --address 0x00000 --jlink --board nrf52dk target/thumbv7em-none-eabi/release/nrf52840dk.bin
Flashing binar(y|ies) to board...
Using known arch and jtag-device for known board nrf52dk
Finished in 5.365 seconds

build example application

C言語のユーザーアプリケーションを実行してみましょう。

git clone https://github.com/tock/libtock-c.git
cd libtock-c/
cd examples/blink/
make
 DIR        ../../libtock/build/cortex-m0
  CC        ../../libtock/internal/alarm_internal.c
/bin/sh: 1: arm-none-eabi-gcc: not found
../../TockLibrary.mk:149: recipe for target '../../libtock/build/cortex-m0/alarm_internal.o' failed
make: *** [../../libtock/build/cortex-m0/alarm_internal.o] Error 127

む？C言語のアプリケーション実行には、GCCが必要みたいです。 (そういえばPC新しくしてからインストールしてなかったな)

sudo apt install gcc-arm-none-eabi

改めて、今度はビルドが通ります。

make

アプリケーションを書き込みます。

tockloader install --jlink --board nrf52dk

無事、Lチカできました！

参考

Rust製組込みOS TockでC言語アプリケーションを動かす

低レイヤ強くなりたい組込み屋さんのブログ

低レイヤに、強くなる！

WebAssembly Micro Runtimeお試し①

はじめに

準備

STMのデモ

`simple`デモアプリのソースコードを見る

ZephyrのI2C scannerサンプルを動かしてみる

はじめに

サンプルプロジェクトを確認

動作確認

ZephyrでPWM

はじめに

Zephyrプロジェクト設定

Zephyr PWM driver

device tree

アプリケーション

westを使ったZephyrプロジェクトの管理

はじめに

Getting Started

ビルド

デバッグ

ZephyrでRTTコンソール

はじめに

Zephyrコンフィグ

Rust製組込みOSのTockを触ってみる②

はじめに

libtock-rs

examplesチラ見

Radio

Rust製組込みOSのTockを触ってみる①

はじめに

Getting started

Requirements

Compile kernel

build example application

参考

はじめに

準備

STMのデモ

simpleデモアプリのソースコードを見る

はじめに

サンプルプロジェクトを確認

動作確認

はじめに

Zephyrプロジェクト設定

Zephyr PWM driver

device tree

アプリケーション

はじめに

Getting Started

ビルド

はじめに

Zephyrコンフィグ

はじめに

libtock-rs

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Radio

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Requirements

Compile kernel

build example application

参考

`simple`デモアプリのソースコードを見る